12/07/2025
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CONTROL DE DRONES
1. Control Clásico
PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
- Muy común en controladores de actitud y altitud.
- Fácil de implementar.
- Limitado ante perturbaciones fuertes o modelos inexactos.
2. Control Óptimo
LQR (Linear Quadratic Regulator)
-Minimiza un costo cuadrático.
-Funciona bien si el modelo lineal es válido cerca de un punto de operación.
-Requiere un modelo dinámico preciso.
MPC (Model Predictive Control)
- Considera restricciones físicas y de trayectoria.
- Útil para seguimiento en tiempo real.
- Costoso computacionalmente, pero posible con drones modernos.
3. Control Basado en Modelo No Lineal
Linearización Feedback (Feedback Linearization)
- Convierte un sistema no lineal en lineal mediante realimentación.
-Requiere conocimiento exacto del modelo.
Control por modos deslizantes (Sliding Mode Control, SMC)
- Robusto frente a incertidumbres y perturbaciones.
- Puede generar oscilaciones (chattering) si no se suaviza.
Control Geométrico en SO(3)/SE(3)
- Ideal para orientación y posición sin singularidades (mejor que Euler o cuaterniones solos).
- Aprovecha la estructura del grupo de Lie de rotaciones.
4. Control Adaptativo
- Ajusta los parámetros del controlador ante variaciones del modelo o entorno.
- Útil para cargas variables, desgaste de motores, etc.
- Puede combinarse con LQR, PID o métodos no lineales.
5. Técnicas Basadas en Estimación
Filtro de Kalman extendido (EKF) o Filtro de partículas
- Se usan para estimar estado completo a partir de sensores ruidosos.
- Indispensables si no se mide directamente la velocidad o posición.
6. Control por Aprendizaje
Aprendizaje por refuerzo
- Entrenamiento en simulación para tareas complejas.
- Aplicable en ambientes dinámicos y de alta incertidumbre.
Redes neuronales y controladores neurodifusos
- Aprenden la dinámica y el control óptimo sin requerir modelo explícito.
7. Control Cooperativo (Swarm Control)
- Drones en enjambre con control distribuido.
- Técnicas basadas en grafos, potenciales artificiales, o consenso.
- Permite misiones colaborativas (formaciones, cobertura, transporte).
