UGV Platform

UGV Platform Autour de mon projet perso "UGV Platform". Projet personnel d'Amaël BERTEAU

L'objectif de ce projet est de développer une plateforme roulante (hardware + software) sans pilote (Unmanned Ground Vehicle en anglais, abrégé UGV) qui pourra être déclinée pour différents usages.

Bonjour à tous,Je n'ai pas pu partager beaucoup de choses durant ces derniers mois mais, rassurez-vous, ce projet est to...
30/03/2022

Bonjour à tous,

Je n'ai pas pu partager beaucoup de choses durant ces derniers mois mais, rassurez-vous, ce projet est toujours d'actualité et je ne vous ai pas oubliés. 😉

Dans la mesure où la partie "navigation autonome", sur laquelle je travaille actuellement, s'appuie sur le positionnement par satellite 🛰️, je dois effectuer mes tests en extérieur et la météo des derniers mois n'a pas été particulièrement favorable. ⛈️

Avec le retour des beaux jours 🌞, je vais pouvoir reprendre mon travail de manière plus appuyée et partager de manière plus régulière.

Un peu de patience... 🙏

En attendant, je ne manque pas d'occupation... 😁
Si vous souhaitez suivre mes autres projets, je vous donne RDV sur ma page Facebook Le Lab d'Amael.

A très bientôt.

17/01/2022

Bonjour à toutes et à tous,

Content de vous retrouver. 😉
Cela fait quelques mois que je n'avais rien publié mais me revoici.

Une grande étape a été franchie 🥂🎉🍾

Le système embarqué intègre maintenant tout le nécessaire pour se positionner dans l'espace de manière précise (actuellement 10 cm de précision) et naviguer.

Pour résumer : il suffit de communiquer les coordonnées GPS d'un point au robot, pour qu'il soit capable de connaître la direction et la distance qui le sépare de ce point.

Sur cette vidéo, vous pourrez voir :

- Une partie du système de supervision permettant de visualiser les données issues du système de navigation embarquée. C'est une représentation visuelle destinée à vérifier le fonctionnement du système et superviser son comportement.

- La centrale inertielle/boussole électronique (que je tiens dans la main) qui, couplée au récepteur GNSS (pas visible sur la vidéo), permet au robot de connaître sa position et de mesurer son déplacement.

Dans cet exemple, j'ai fourni au robot les coordonnées GPS du point vers lequel il doit naviguer.
Sur la boussole, vous verrez 2 flèches :
- la verte : c'est la direction de la destination par rapport à la position actuelle du robot
- la rouge : c'est l'orientation actuel du robot

Pour atteindre sa destination, le robot doit :
- se mettre dans la bonne direction (faire en sorte que la flèche rouge soit alignée avec la flèche verte)
- s'arrêter quand la distance le séparant de ce point est nulle

Prochaine étape, la liaison entre le système de navigation et le système de commandes du robot afin qu'il puisse :
- pivoter sur lui-même pour changer de cap
- avancer en ligne droite vers sa destination

(J'aimerais également améliorer la précision du positionnement qui est actuellement de 10cm)

Affaire à suivre... 😉

08/05/2021

En attendant le pilotage automatique... 😉 C'est quand même plus sympa que le joystick 😁

Dans la continuité des travaux relatifs à la perception de l'environnement, j'ai terminé ce week-end l'étude autour des ...
03/05/2021

Dans la continuité des travaux relatifs à la perception de l'environnement, j'ai terminé ce week-end l'étude autour des problématiques de géolocalisation.

La solution identifiée devrait permettre à la plateforme de disposer d'un positionnement de précision décimétrique, voir centimétrique. 🤞

Le matériel (SparkFun GPS-RTK-SMA Breakout - ZED-F9P + Antenne u-blox ANN-MB-00) est commandé et devrait arriver dans quelques jours.

Je suis impatient de commencer l'intégration et de tester en situation réelle.

L'article présentant cette solution est en cours d'écriture et sera disponible sur mon site dans quelques jours. En attendant, n'hésitez pas si vous avez des questions, ça me permettra de le compléter en conséquence. 😉

Stay tuned…

27/04/2021

Dans le cadre des travaux entamés pour permettre au robot de percevoir son environnement, un des premiers chantiers est l'intégration de la centrale inertielle, "l'oreille interne" du robot.

Voici une petite vidéo de démo du fonctionnement.

Pour réaliser cette vidéo, j'ai utilisé une IMU (Inertial Measurement Unit) Adafruit BNO055 connectée à un RPi3 par le bus I2C.

Dans les prochains jours, commenceront des travaux un peu moins visibles mais très importants pour passer d'un véhicule ...
26/04/2021

Dans les prochains jours, commenceront des travaux un peu moins visibles mais très importants pour passer d'un véhicule télécommandé en WiFi à un robot capable de "percevoir" son environnement pour s'y déplacer.

Nous allons donc lui ajouter quelques "sens". Le premier prototype (200407) disposant déjà, grâce à plusieurs capteurs embarqués, de la majorité de ces sens, il paraissait donc naturel de m'en inspirer pour cette nouvelle version XL (de gauche à droite) :

- LIDAR : Un faisceau laser qui balaie autour de l'appareil et permet de mesurer les distances par rapport aux objets, obstacles ou murs qui se trouvent autour.
Positionné au sommet du châssis, il sert à la perception moyenne/longue distance.

- Capteurs ultra-son : ces capteurs fonctionnent selon le même principe que l'écholocalisation utilisée par les chauves-souris.
Répartis sur la partie basse du châssis dans différentes directions, ils servent à la détection de proximité (détecter les objets proches, les marches, ...)

- Centrale inertielle : un composant qui joue le rôle d'"oreille interne". Il contient différents capteurs permettant de connaître l'orientation dans l'espace, l'accélération, le champs magnétique terrestre.
Placée au centre du plateau électronique, elle permet d'obtenir l'orientation et de mesurer le déplacement dans les 3 dimensions.

- Récepteur GPS : Nous en utilisons tous au quotidien. Ils nous permettent de connaitre notre position n'importe où à la surface de la terre, en mer ou dans l'air. Ils peuvent également fournir des informations sur la vitesse de déplacement.

Maintenant, au boulot !

25/04/2021

Les tests précédents m'ont permis d'apporter quelques améliorations.

La plus visible, c'est la position des batteries : elles étaient temporairement installées dans un carton à l'avant du véhicule, les voici maintenant installées à leur emplacement définitif au dessus des roues arrières.

25/04/2021

Cette fois-ci, nouveaux tests avec sa première "charge utile", une tondeuse à gazon.

Alors qui veut passer la tondeuse ? 😉

D'autres vidéos arriveront dans les prochains jours et l'article associé sera disponible très bientôt sur mon site internet.

Stay tuned…

En attendant, pour plus d'informations sur ce projet : https://amaelberteau.com/projects/ugv-platform/

25/04/2021

Voici en avant-première les premiers tests du deuxième prototype.

Cette fois-ci, on change d'échelle… 😉

Je partagerai d'autres vidéos dans les prochains jours et l'article correspondant sera disponible sur mon site internet très bientôt.

Stay tuned…

En attendant, vous trouverez plus d'informations sur ce projet :
https://amaelberteau.com/projects/ugv-platform/

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